Mengontrol motor servo

Motor servo merupakan motor yang mempunyai sistem umpan balik berupa potensio dimana sudut dan arah putarannya bisa diatur sendiri, inilah alasan mengapa motor servo sering dipakai pada RC Car, Aeromodeling, maupun Robot. Berdasarkan sudut putarannya servo terbagi dua yaitu servo countinuous dengan sudut putar 360 derajat dan servo standard dengan sudut putar hanya 180 derajat.

Untuk pengontrolan motor servo dengan mikrokontroler tentu harus terlebih dahulu mengeset timer agar sesuai dengan pulsa-pulsa pada datasheet servo dalam kasus ini saya menggunakan ATmega8 sebagai chip kontrolernya.

Sebelumnya Perlu diketahui bahwa:

 Pulse cicle servo = 50 Hz = 20 ms(mili second),
 pulse width 90 derajat CCW = 0,9 ms = 900 us(microsecond ),
 pulse width 90 derajat CW =2,1 ms = 2100 us,
 netral pulse = 1,5 ms = 1500 us.

Pada mikrokontroler keluarga ATmega menganut arsitektur RISC artinya untuk mengeksekusi satu perintah dibutuhkan satu siklus clock, jadi misalkan Crystal Oscilator 12Mhz maka satu siklus clock adalah T = 1/F =1/12 Mhz = 0,083 us, karena menggunakan over flow interrupt 0 (8 bit) dengan prescale 1. Artinya program didalam fungsi interrupt akan diexekusi setiap  1 (prescale)x 256 (jumlah cacahan 8 bit = 2 pangkat 8 ) x 0,083 us (waktu satu clock) = 21,33 us. Jadi untuk membentuk pulsa 20 ms maka fungsi interupsi harus duilangi sebanyak 2000/21,33 = 937,64 kali pengulangan.

Maka:

1,5 ms = 1500*(937/20000) =70,275 ˜ 70

0,9 ms = 900*(937/20000) = 42,165 ˜ 42

2,1 ms = 2100*(937/20000) = 98,385 ˜ 98

Berikut perhitungan timer diatas saya sertakan contoh program motor servo beserta hasilnya.

Berikut programnya:

#include <mega8.h>

#include <delay.h>

#define Servo PORTD.0

unsigned int i = 0;

unsigned char dataServo=0;

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)

{

        if (i>937)

                i=0;

        else

                i++;

        if (i<dataServo){

                Servo3=1;

                }

        else    {

                Servo3=0;

                }

}

// Declare your global variables here

void main(void)

{

// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization

// Port B initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T

PORTB=0x00;

DDRB=0xFF;

// Port C initialization

// Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T

PORTC=0x00;

DDRC=0x00;

// Port D initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T

PORTD=0x00;

DDRD=0x00;

// Timer/Counter 0 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: 1500,000 kHz

TCCR0=0x01;

TCNT0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer1 Stopped

// Mode: Normal top=0xFFFF

// OC1A output: Discon.

// OC1B output: Discon.

// Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge

// Timer1 Overflow Interrupt: Off

// Input Capture Interrupt: Off

// Compare A Match Interrupt: Off

// Compare B Match Interrupt: Off

TCCR1A=0x00;

TCCR1B=0x00;

TCNT1H=0x00;

TCNT1L=0x00;

ICR1H=0x00;

ICR1L=0x00;

OCR1AH=0x00;

OCR1AL=0x00;

OCR1BH=0x00;

OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer2 Stopped

// Mode: Normal top=0xFF

// OC2 output: Disconnected

ASSR=0x00;

TCCR2=0x00;

TCNT2=0x00;

OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization

// INT0: Off

// INT1: Off

MCUCR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization

TIMSK=0x01;

// USART initialization

// USART disabled

UCSRB=0x00;

// Analog Comparator initialization

// Analog Comparator: Off

// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off

ACSR=0x80;

SFIOR=0x00;

// ADC initialization

// ADC disabled

ADCSRA=0x00;

// SPI initialization

// SPI disabled

SPCR=0x00;

// TWI initialization

// TWI disabled

TWCR=0x00;

// Global enable interrupts

#asm("sei")

while (1)

      {

        dataServo=43;

        delay_ms(500);

        dataServo=71;

        delay_ms(500);

        dataServo=98;

        delay_ms(500);

      

      }

}