Mengontrol motor servo

Motor servo merupakan motor yang mempunyai sistem umpan balik berupa potensio dimana sudut dan arah putarannya bisa diatur sendiri, inilah alasan mengapa motor servo sering dipakai pada RC Car, Aeromodeling, maupun Robot. Berdasarkan sudut putarannya servo terbagi dua yaitu servo countinuous dengan sudut putar 360 derajat dan servo standard dengan sudut putar hanya 180 derajat.

Untuk pengontrolan motor servo dengan mikrokontroler tentu harus terlebih dahulu mengeset timer agar sesuai dengan pulsa-pulsa pada datasheet servo dalam kasus ini saya menggunakan ATmega8 sebagai chip kontrolernya.

Sebelumnya Perlu diketahui bahwa:

 Pulse cicle servo = 50 Hz = 20 ms(mili second),
 pulse width 90 derajat CCW = 0,9 ms = 900 us(microsecond ),
 pulse width 90 derajat CW =2,1 ms = 2100 us,
 netral pulse = 1,5 ms = 1500 us.

Pada mikrokontroler keluarga ATmega menganut arsitektur RISC artinya untuk mengeksekusi satu perintah dibutuhkan satu siklus clock, jadi misalkan Crystal Oscilator 12Mhz maka satu siklus clock adalah T = 1/F =1/12 Mhz = 0,083 us, karena menggunakan over flow interrupt 0 (8 bit) dengan prescale 1. Artinya program didalam fungsi interrupt akan diexekusi setiap  1 (prescale)x 256 (jumlah cacahan 8 bit = 2 pangkat 8 ) x 0,083 us (waktu satu clock) = 21,33 us. Jadi untuk membentuk pulsa 20 ms maka fungsi interupsi harus duilangi sebanyak 2000/21,33 = 937,64 kali pengulangan.

Maka:

1,5 ms = 1500*(937/20000) =70,275 ˜ 70

0,9 ms = 900*(937/20000) = 42,165 ˜ 42

2,1 ms = 2100*(937/20000) = 98,385 ˜ 98

Berikut perhitungan timer diatas saya sertakan contoh program motor servo beserta hasilnya.

Berikut programnya:

#include <mega8.h>

#include <delay.h>

#define Servo PORTD.0

unsigned int i = 0;

unsigned char dataServo=0;

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)

{

        if (i>937)

                i=0;

        else

                i++;

        if (i<dataServo){

                Servo3=1;

                }

        else    {

                Servo3=0;

                }

}

// Declare your global variables here

void main(void)

{

// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization

// Port B initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T

PORTB=0x00;

DDRB=0xFF;

// Port C initialization

// Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T

PORTC=0x00;

DDRC=0x00;

// Port D initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T

PORTD=0x00;

DDRD=0x00;

// Timer/Counter 0 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: 1500,000 kHz

TCCR0=0x01;

TCNT0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer1 Stopped

// Mode: Normal top=0xFFFF

// OC1A output: Discon.

// OC1B output: Discon.

// Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge

// Timer1 Overflow Interrupt: Off

// Input Capture Interrupt: Off

// Compare A Match Interrupt: Off

// Compare B Match Interrupt: Off

TCCR1A=0x00;

TCCR1B=0x00;

TCNT1H=0x00;

TCNT1L=0x00;

ICR1H=0x00;

ICR1L=0x00;

OCR1AH=0x00;

OCR1AL=0x00;

OCR1BH=0x00;

OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer2 Stopped

// Mode: Normal top=0xFF

// OC2 output: Disconnected

ASSR=0x00;

TCCR2=0x00;

TCNT2=0x00;

OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization

// INT0: Off

// INT1: Off

MCUCR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization

TIMSK=0x01;

// USART initialization

// USART disabled

UCSRB=0x00;

// Analog Comparator initialization

// Analog Comparator: Off

// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off

ACSR=0x80;

SFIOR=0x00;

// ADC initialization

// ADC disabled

ADCSRA=0x00;

// SPI initialization

// SPI disabled

SPCR=0x00;

// TWI initialization

// TWI disabled

TWCR=0x00;

// Global enable interrupts

#asm("sei")

while (1)

      {

        dataServo=43;

        delay_ms(500);

        dataServo=71;

        delay_ms(500);

        dataServo=98;

        delay_ms(500);

      

      }

}

Pemrograman ATmega 8535

PEMROGRAMAN ATmega8535 UNTUK PEMULA

Mikrokontroller merupakan contoh suatu sistem komputer sederhana yang masuk dalam kategori embedded komputer. Di dalam sebuah mikrokontroller terdapat komponen-komponen seperti: processor, memory, clock, peripheral I/O, dll. Mikrokontroller memiliki kemampuan manipulasi data (informasi) berdasarkan suatu urutan instruksi (program) yang dibuat oleh programmer. Mikrokontroller adalah piranti elektronik yang dikemas dalam bentuk sebuah IC (Integrated Circuit) tunggal, sebagai bagian utama dan beberapa peripheral lain yang harus ditambahkan, seperti kristal dan kapasitor. 

Mikrokontroller AVR memiliki arsitektur RISC 8 Bit, sehingga semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus instruksi clock. Bandingkan dengan instruksi keluarga MCS-51 (arsitektur CISC) yang membutuhkan siklus 12 clock. RISC adalah Reduced Instruction Set Computing sedangkan CISC adalah Complex Instruction Set Computing.

AVR dikelompokkan kedalam 4 kelas, yaitu ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATmega, dan keluarga AT86RFxx. Dari kesemua kelas yang membedakan satu sama lain adalah ukuran onboard memori, on-board peripheral dan fungsinya. Dipilih Atmega8535 karena populasi yang banyak, sehingga ketersediaan komponen dan referensi penunjang lebih terjamin.
Tabel Perbandingan Spesifikasi dan Fitur keluarga AVR

Untuk selengkapnya silahkan di download :

disini 

Perbedaan mikroprocessor dengan mikrokontroler

Perbedaan Mikrokontroler dan Mikroprosesor

Mikroprosesor

Mikroprosesor dalam perkembangan komputer digital disebut sebagai Central Processing Unit (CPU) yang bekerja sebagai pusat pengolah dan pengendalian pada sistem komputer mikro. Sebuah mikroprosesor tersusun dari tiga bagian penting yaitu : Arithmetic Logic Unit (ALU), Register Unit (RU), dan Control Unit (CU) seperti terlihat pada Gambar 1 di bawah ini.

Gambar. Blok Diagram Mikroprosesor

Untuk membangun fungsi sebagai komputer mikro, sebuah mikroprosesor harus dilengkapi dengan memori, biasanya memori program yang hanya bisa dibaca (Read Only Memory=ROM) dan memori yang bisa dibaca dan ditulisi (Read Write Memory=RWM), decoder memori, osilator, dan sejumlah peralatan input output seperti port data seri dan paralel.

Pokok dari penggunaan mikroprosesor adalah untuk mengambil data, membentuk kalkulasi, perhitungan atau manipulasi data, dan menyimpan hasil perhitungan pada peralatan penyimpan atau menampilkan hasilnya pada sebuah monitor atau cetak keras.

Mikrokontroler

Mikrokontroler adalah komputer mikro dalam satu chip tunggal. Mikrokontroler memadukan CPU, ROM, RWM, I/O paralel, I/O seri, counter-timer, dan rangkaian clock dalam satu chip tunggal seperti terlihat pada Gambar 2 di bawah ini.

 

Gambar. Blok Diagram Mikrokontroler

Sama halnya dengan mikroprosesor, mikrokontroler adalah piranti yang dirancang untuk kebutuhan umum. Penggunaan pokok dari mikrokontroler adalah untuk mengontrol kerja mesin atau sistem menggunakan program yang disimpan pada sebuah ROM. Untuk melihat perbedaan konsep diantara mikroprosesor dan mikrokontroler di bawah ini ditunjukan tabel perbandingan konfigurasi, arsitektur, dan set instruksi diantara mikroprosesor Z-80 CPU dengan mikrokontroler 8051.