Motor
servo merupakan motor yang mempunyai sistem umpan balik berupa potensio dimana
sudut dan arah putarannya bisa diatur sendiri, inilah alasan mengapa motor
servo sering dipakai pada RC Car, Aeromodeling, maupun Robot. Berdasarkan sudut
putarannya servo terbagi dua yaitu servo countinuous dengan sudut putar 360
derajat dan servo standard dengan sudut putar hanya 180 derajat.
Untuk
pengontrolan motor servo dengan mikrokontroler tentu harus terlebih dahulu
mengeset timer agar sesuai dengan pulsa-pulsa pada datasheet servo dalam kasus
ini saya menggunakan ATmega8 sebagai chip kontrolernya.
Sebelumnya
Perlu diketahui bahwa:
Pulse
cicle servo = 50 Hz = 20 ms(mili second),
pulse width 90 derajat CCW = 0,9 ms = 900 us(microsecond ),
pulse width 90 derajat CW =2,1 ms = 2100 us,
netral pulse = 1,5 ms = 1500 us.
Pada
mikrokontroler keluarga ATmega menganut arsitektur RISC artinya untuk
mengeksekusi satu perintah dibutuhkan satu siklus clock, jadi misalkan Crystal
Oscilator 12Mhz maka satu siklus clock adalah T = 1/F =1/12 Mhz = 0,083 us,
karena menggunakan over flow interrupt 0 (8 bit) dengan prescale 1. Artinya
program didalam fungsi interrupt akan diexekusi setiap 1 (prescale)x 256
(jumlah cacahan 8 bit = 2 pangkat 8 ) x 0,083 us (waktu satu clock) = 21,33 us.
Jadi untuk membentuk pulsa 20 ms maka fungsi interupsi harus duilangi sebanyak
2000/21,33 = 937,64 kali pengulangan.
Maka:
1,5 ms =
1500*(937/20000) =70,275 ˜ 70
0,9 ms =
900*(937/20000) = 42,165 ˜ 42
2,1 ms =
2100*(937/20000) = 98,385 ˜ 98
Berikut
perhitungan timer diatas saya sertakan contoh program motor servo beserta
hasilnya.
Berikut
programnya:
#include
<mega8.h>
#include
<delay.h>
#define
Servo PORTD.0
unsigned
int i = 0;
unsigned
char dataServo=0;
interrupt
[TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
if (i>937)
i=0;
else
i++;
if (i<dataServo){
Servo3=1;
}
else
{
Servo3=0;
}
}
//
Declare your global variables here
void
main(void)
{
//
Declare your local variables here
//
Input/Output Ports initialization
// Port
B initialization
//
Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
//
State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0xFF;
// Port
C initialization
//
Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
//
State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;
// Port
D initialization
//
Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
//
State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;
//
Timer/Counter 0 initialization
// Clock
source: System Clock
// Clock
value: 1500,000 kHz
TCCR0=0x01;
TCNT0=0x00;
//
Timer/Counter 1 initialization
// Clock
source: System Clock
// Clock
value: Timer1 Stopped
// Mode:
Normal top=0xFFFF
// OC1A
output: Discon.
// OC1B
output: Discon.
// Noise
Canceler: Off
// Input
Capture on Falling Edge
//
Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input
Capture Interrupt: Off
//
Compare A Match Interrupt: Off
//
Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
//
Timer/Counter 2 initialization
// Clock
source: System Clock
// Clock
value: Timer2 Stopped
// Mode:
Normal top=0xFF
// OC2
output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
//
External Interrupt(s) initialization
// INT0:
Off
// INT1:
Off
MCUCR=0x00;
//
Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x01;
// USART
initialization
// USART
disabled
UCSRB=0x00;
//
Analog Comparator initialization
//
Analog Comparator: Off
//
Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// ADC
initialization
// ADC
disabled
ADCSRA=0x00;
// SPI
initialization
// SPI
disabled
SPCR=0x00;
// TWI
initialization
// TWI
disabled
TWCR=0x00;
//
Global enable interrupts
#asm("sei")
while
(1)
{
dataServo=43;
delay_ms(500);
dataServo=71;
delay_ms(500);
dataServo=98;
delay_ms(500);
}
}
